A descoberta da ilha por navegadores portugueses terá ocorrido a par das demais ilhas do grupo central. Inicialmente conhecida por Ilha de D. Dinis, o atual nome surge face à maior montanha portuguesa que aí se localiza. Pensa-se que o Pico terá sido a última ilha do grupo central a ser povoada, num esforço concretizado principalmente a partir da década de 1480.